Servo Motor Kodları

Servo Motor Kodları

23 Haziran 2020 0 Yazar: admin

Servo motorlar 180 ile 0 derece arasında dönebilen motor sistemleridir. Dönerken oluşturduğu derece hassasiyeti 1 derece olmalıdır. Servo motor sistemleri tam tur atamaz. Sıklıkla robot kol gibi tam tur olarak dönmesine olanak sağlamayan, hassas açılı yerlerde kullanılmaktadır. Servo motorun içinde bir adet DC motor bulunmaktadır. DC motorun ucunda bağlı dişli sistemin yardımcı olmasıyla servo mili kapasitesinden daha fazla yük taşıyabilmektedir. Bu işlem esnasında servo motorun dönüş hızında yavaşlama meydana gelmektedir. Kullanılmış olan dişli sistemlerine göre servo motorların kaldıracağı yük değişmektedir.

Servo motor sistemlerinin kaldırabileceği yük tork gücü üzerinde ifade edilmektedir. Servo motorların torku, motorun miline bağlı olarak 1 cm uzunluğuna sahip olan çubuğun kaldırabileceği yük tork gücünden daha fazla olarak ifade edilmektedir. Piyasadaki servolar genellikle 1,4 kgf cm torka sahiptir. Bunun anlamı, motorun miline bağlı 1 cm uzunluğa sahip bir çubuk varsa ve bu çubuğun ucuna bağlı yük 1,4 kg dan daha fazla olduğu durumlarda motorun gücü mili döndürmek için yetersiz kalacaktır. Özetleyecek olursak, çubuğun uzunluğu 10 cm ise en fazla 140 gram yük kaldırabilirsiniz. Üst kaliteli diş sistemine sahip olan daha güçlü servo motorlarda mevcuttur. Proje içerisinde kullanılacak servo motor seçimi, taşıması gereken maksimum yüke göre belirlenmelidir.

Servo Motor Kodları Nelerdir

Arduino’nun servo motor kontrolünde kullanılması için özelleştirilmiş PWM pinleri mevcuttur. PMW pin sayıları arduino’nun çeşidine göre farklılık göstermektedir. Bu pinlerin yanında (~)işareti vardır. Servo motor sistemlerinin, kontrolü için ilk önce servo.h kütüphanesini projemize entegre etmeliyiz. Servo kütüphanesini ekleme işleminden sonra Servo nesnesini kullanarak yeni servo motorları tanımlanmaktadır. Tanımlanmış olan servo motorlarının bağlı oldukları pinler seçilerek servo kullanımına hazır hale getirilmektedir. Motor milinin konumunu değiştirmek amacıyla, servo nesnesinin attach metodunun kullanılması gerekmektedir. Bu metodun içerisinde motor milinin gitmesi istenen 0-180 derece açı yazılmaktadır. Servo motorun yeni konumunu alması biraz zaman gerektirmektedir. Bunun için bekleme komutunu kullanabilirsiniz. Bütün bu işlemlerin gerçekleşmesi için bazı yazılım kodlarına ihtiyaç duyulmaktadır. Servo motor kodları belirli bir görev yerine getirmek amacıyla kullanılmaktadır.

Kaynak: https://www.festo.com/cat/tr_tr/products__64394